NavigationBarはstoryboard上でもカスタマイズが可能ですが、コードでカスタマイズすることもできます。

override func viewDidLoad() {
super.viewDidLoad()
// タイトルの設定
self.navigationItem.title = "ページタイトル"
// NavigationBarのスタイル設定(デフォルトは白の半透明)
self.navigationController?.navigationBar.barStyle = .black
// NavigationBarの半透明化(デフォルトはtrue)
self.navigationController?.navigationBar.isTranslucent = false
// NavigationItemの色設定(デフォルトは.barStyleによって黒か白)
self.navigationController?.navigationBar.tintColor = UIColor.red
// タイトルの装飾設定
self.navigationController?.navigationBar.titleTextAttributes = [
// タイトルの色設定
.foregroundColor: UIColor.red
]
}